1動(dòng)作確認(rèn)的注意事項(xiàng)
    1)動(dòng)作確認(rèn)的方法既適合交流伺服系統(tǒng)，也適合直流伺服系統(tǒng)。
    2)動(dòng)作確認(rèn)需要使用的工具（如：十字旋具一套、萬用表或示波器一臺(tái)）等應(yīng)準(zhǔn)備齊全。
    3)通電前耍用手按住“急停”開關(guān)，維修人員要處于能觀察到機(jī)床一切動(dòng)作變化的位置上。
    4)在確認(rèn)動(dòng)作的整個(gè)過程中，維修人員的手應(yīng)不離開“急停”按鈕，以免發(fā)生異常時(shí)能立即按下急停。
    5)在穢1床動(dòng)作時(shí)，尤其是大型機(jī)床，要確認(rèn)機(jī)床與人員的絕對(duì)安全，動(dòng)作之前要防止一切可能發(fā)生的危險(xiǎn)。
    6)機(jī)床運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)月手輪(MPG)或手動(dòng)連續(xù)(JOG)方式低速移動(dòng)機(jī)床，然后再進(jìn)行快速移動(dòng)試驗(yàn)。
    7)凡是不需要進(jìn)行試驗(yàn)的軸，其斷路器應(yīng)預(yù)先取T或切斷，以保證操作不當(dāng)或連接不當(dāng)時(shí)，也不會(huì)引起異常動(dòng)作。
    8)第一次通電時(shí)，應(yīng)逐一安裝驅(qū)動(dòng)器主回路的熔斷器，并按第6項(xiàng)的要求確認(rèn)動(dòng)作。
    9)在機(jī)床運(yùn)動(dòng)時(shí)，如需要檢測信號(hào)波形，必須有兩人以上協(xié)同配合操作，以避免事故的發(fā)生，此外，同步示波器的探針等，必須有良好的接地。
    10)實(shí)際維修過程中，數(shù)控機(jī)床的很多故障是由于連接不良引起的，維修時(shí)切勿隨意懷疑電路板有問題，輕易更換。
    2動(dòng)作確認(rèn)的步驟
    首先，在不旋轉(zhuǎn)伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，進(jìn)行以下各部分的確認(rèn)：
    i)取下電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線，使機(jī)床即使有移動(dòng)指令，也不會(huì)實(shí)際移動(dòng)。
    2)設(shè)定TCI/報(bào)警無效。為使電動(dòng)機(jī)在不旋轉(zhuǎn)時(shí)，不發(fā)生報(bào)警，可以將驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定端SIO設(shè)定到“L”位置（對(duì)于直流伺服單元，應(yīng)將523短路）。
    3)對(duì)于垂直軸，要考慮到機(jī)械自重可能導(dǎo)致的下落。數(shù)控機(jī)床如伺服電動(dòng)機(jī)帶有內(nèi)裝式制動(dòng)器，只要將電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)電源線取下，制動(dòng)器即可起作用；在機(jī)械側(cè)安裝制動(dòng)器的場合，則要檢查強(qiáng)電回路，使制動(dòng)器處于制動(dòng)狀態(tài)。
    4)記錄機(jī)床原來的機(jī)床參數(shù)，并對(duì)以下參數(shù)進(jìn)行改變（不同的系統(tǒng)，參數(shù)號(hào)有所不同），取消系統(tǒng)可能發(fā)生的伺服報(bào)警。這些參數(shù)包括：
    ①改變“到位寬度”的設(shè)定值，防止發(fā)生“跟隨誤差”報(bào)警。
    ②改變“停止時(shí)的允許誤羞”參數(shù)，防止停止時(shí)發(fā)生“跟隨誤差”報(bào)警。
    ③改變“移動(dòng)時(shí)的允許誤差”參數(shù)，防止運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生“跟隨誤差”報(bào)警。
    ④將偏移補(bǔ)償、間隙補(bǔ)償量設(shè)定為0。
    ⑤將返回參考點(diǎn)的功能設(shè)定為“無”。
    5)通電確認(rèn)ValM（速度指令電壓）與位置跟隨誤差(診斷參數(shù)DCN800—803)的關(guān)系如F:
    當(dāng)VCNtD= 7V時(shí)，位置跟隨誤差寄存器的內(nèi)容由下式求得：
    =    L×^，    ／
    8翳2麗i瓦
式中e。——位置跟隨誤差（脅）：
    /-電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)的移動(dòng)量(mm/r)：
    N-%Ⅲ=7V時(shí)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min)，一般為iOOOr/min或2000r/min，參見
    電動(dòng)機(jī)說明；
Kr-位置環(huán)增益（S叫）。
如：對(duì)于FANUCOM型電動(dòng)機(jī)(VOtD=7V時(shí)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為iOOOr/min)，電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的工作臺(tái)行程為Smm，位置環(huán)增益丘的設(shè)定為30時(shí)，當(dāng)采用MDI或IWG方式使工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)速度為8000mm/min時(shí)，ER:4.444(mm)位置跟隨誤差可以通過診斷參數(shù)進(jìn)行確認(rèn)，速度指令電壓‰可由伺服單元的CH1（交流伺服）端子或CH18端于（直流伺服）檢查。
如VCMD與計(jì)算值不同（‰WJ允差為±5%），可能是參數(shù)中位置環(huán)增益及增益倍數(shù)的設(shè)定值有誤，以及主權(quán)的D/A轉(zhuǎn)換器不良等原因。
6)ER與V之間存在比例關(guān)系，給出任意位置跟隨誤差均可計(jì)算出V值。數(shù)控機(jī)床應(yīng)通過測定多個(gè)e。，V∞值，以確定它的線性度。
當(dāng)反向電壓不能輸出或電壓值被級(jí)拉時(shí)，機(jī)床可能產(chǎn)生振動(dòng)或誤差過大報(bào)警。當(dāng)輸入的位置跟隨誤差過大時(shí)，會(huì)產(chǎn)生位置電路的溢出報(bào)警。
7)按下系統(tǒng)的“急停”開關(guān)，可清除位置跟隨誤差寄存器的內(nèi)容。
8)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器速度調(diào)節(jié)器的輸出，具體步驟如下：
①取下電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線，接通電源，解除“急停”開關(guān)，測量速度誤差的檢測端子CH14（交流伺服）端子或CH9端子（直流伺服）電壓；②調(diào)整電位器RV2，若RV2位置處于最高和最低位置對(duì)，檢測電壓為±12V，則說明速度控制單元處于最佳狀態(tài)。當(dāng)輸A'伺服關(guān)斷”信號(hào)(*swx)時(shí)，檢測端應(yīng)有0.2V左右的箱拉電壓。
如測量結(jié)果發(fā)生單向偏離，則可能是voto或測速發(fā)電機(jī)反饋信號(hào)產(chǎn)生了偏移。當(dāng)偏離值在O.IV以下時(shí)，一般可用“偏移補(bǔ)償”電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)；當(dāng)偏離在。．5v以上時(shí)，可能硬件有故障。
9)進(jìn)行PWM的確認(rèn)。數(shù)控機(jī)床對(duì)于直流伺服單元應(yīng)通過示波器測量，確認(rèn)A—D(CH11一14)的脈寬調(diào)制信號(hào)；對(duì)于交流伺服，確認(rèn)R.S.T(CH7一CH9)的脈寬調(diào)制電平。用示渡器觀察：直流伺服的PWM波形的占空比（ON/OFF時(shí)間比）；或交流伺服的電平變化，調(diào)整電位器RV2，確認(rèn)合適的波形。
10)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器輸出確認(rèn)。測定驅(qū)動(dòng)器輸出端子板的電動(dòng)機(jī)輸出電壓，調(diào)整RV2，改變電動(dòng)機(jī)輸出電壓。這一電壓與電動(dòng)機(jī)類型有關(guān)，對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)，應(yīng)為伺服變壓器輸出電壓的√2倍；對(duì)于交流電動(dòng)機(jī)，應(yīng)與CH7—9的測量電壓成比例。
11)確認(rèn)位置反饋。手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸，確認(rèn)位置跟隨誤差寄存器的值。數(shù)控機(jī)床當(dāng)電動(dòng)機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，位置控制應(yīng)以與返回原位置的等效方向（負(fù)向）增大位置跟隨誤差寄存器的值。例如：對(duì)于電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)行程為8mm的機(jī)床，著檢測單位為1(每1個(gè)脈沖為lWn)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)時(shí)誤差寄存器的值應(yīng)為8000脈沖。數(shù)控機(jī)床若位置跟隨誤差量沒有變化，則可能是脈沖編碼器故障或連接不良，以及控制部分故障；若極性相反則表示脈沖編碼器接線錯(cuò)誤。
12)確認(rèn)速度反饋的確認(rèn)。按“急停”開關(guān)，清除位置跟隨誤差寄存器內(nèi)容。數(shù)控機(jī)床然后，用手轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸，測量速度控制單元上CH2(TSA)的電壓。數(shù)控機(jī)床因?yàn)樗俣确答仦樨?fù)反饋'敵當(dāng)電動(dòng)機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以鍘到負(fù)的反饋電壓；若極性相反，則為接線錯(cuò)誤；如投有測速發(fā)電機(jī)反饋電壓，可能是F／吖轉(zhuǎn)換器不良以及測速發(fā)電機(jī)斷線等。
13)確認(rèn)動(dòng)力線的連接。對(duì)于直流伺服電動(dòng)機(jī)，應(yīng)確認(rèn)伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線的連接。
當(dāng)接上伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線之后，按下“急停”開關(guān)，接通電源。在系統(tǒng)急停狀態(tài)下，用手旋轉(zhuǎn)伺服電動(dòng)機(jī)軸，測量電動(dòng)機(jī)的反電勢。當(dāng)電動(dòng)機(jī)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，在速度控制單元的電動(dòng)機(jī)連接端子應(yīng)為正電壓。數(shù)控機(jī)床若無電壓，則可能是電動(dòng)機(jī)的電刷磨損、接觸不良或動(dòng)力線斷線；若電壓極性相反，則為接線錯(cuò)誤。
14)將全部設(shè)定及參數(shù)均恢復(fù)到原來值，記錄新的電位器RV2調(diào)整值，并按下述的方法進(jìn)行進(jìn)一步的調(diào)整。